Усики (antennae) — сидящие на голове предротовые конечности членистоногих, но у зародыша залегающие позади рта и лишь после перемещающиеся вперед его. У. соответствуют членикам, или, точнее, метамерам зародыша, слившимся с головной лопастью, и первоначально зачатки У. ничем не отличаются от зачатков других конечностей. У. две пары у ракообразных, одна пара у насекомых и многоножек и, по-видимому, их нет у взрослых паукообразных. Мы не знаем филогенетической причины такого перемещения зачатков, лежавших первоначально позади рта, вперед его, но, во всяком случае, можем утверждать, что У. членистоногих отнюдь не соответствуют усиковидным органам высших червей, у которых эти органы представляют собой вовсе не конечности (параподии) передних метамер, а простые осязательные придатки головной лопасти, т. е. верхней части трохофоры (см.). У первичнотрахейных имеется одна пара У., но в то же время у зародыша существуют провизорные бугорки, лежащие впереди У. и соответствующие, вероятно, усиковидным органам червей. Паукообразных вместе с Merostomata, или своеобразной группой членистоногих, считаемой за предков паукообразных, соединяют часто вместе под именем Anantennata, или безусиковых. Однако, можно думать, что отсутствие У. у паукообразных, а, может быть, у мечехвостов — явление позднейшее, ибо сначала Яворовский (1892) нашел на головной лопасти зародыша пауков зачатки одной пары придатков, а потом Покровский (1899) нашел зачатки второй пары, и таким образом, может быть, паукообразные обладали двумя парами У. Впрочем, установить гомологию У., как конечностей вообще, отдельных классов членистоногих до сих пор не удается. У. получают нервы от головного ганглия. Головной ганглий всегда является сложным, по мере обращения послеротовых конечностей зародыша в предротовые с ганглием головной лопасти сливаются и соответствующие им ганглии.
Весьма возможно, что у различных членистоногих, кроме тех У., что мы видим теперь, исчезло бесследно некоторое, и притом у различных классов различное, число передних конечностей, замещавшихся новыми, мигрировавшими кпереди вследствие перемещения рта кзади. Мы видим, что у паукообразных исчезли две пары предротовых конечностей, а равно имеются указания, что впереди рта у многоножек (Heymous, 1897) и у насекомых (Uzel, 1898) были метамеры, ныне исчезнувшие и слившиеся с головной лопастью. Поэтому установить точное сравнение и гомологию конечностей между отдельными классами членистоногих покуда невозможно. Разнообразные формы усиков описаны при описании отдельных классов членистоногих (см. также Сяжки). Что касается до У. червей, которые правильнее было бы называть усиковидными придатками, то их также бывает на голове две пары, из которых передняя пара — осязательные придатки трохофоры (см.), а задняя носит название усиковидных cirri и, вероятно, представляет собой придатки неразвивающихся параподиев переднего сегмента.