Нестеров, Афанасий Иванович, в 1634 г. пожалован из "житья" в стряпчие. В сентябре 1655 года Н. был послан ближним боярином кн. Я. К. Черкасским к шведскому генералу, гр. Делагарди, который дал знать боярину, что город Друя сдался шведам. Н. был представлен графу Делагарди и заявил, что В. П. Шереметев взял в 1654 г. города Друю, Дриссу и Глубокое и что жители этих городов присягнули на верность Московскому царю; упомянул также, что Радзивилл пишется воеводой Виленским и гетманом великого княжества Литовского, тогда как Вильна принадлежит тоже царю Московскому. Делагарди обещал довести об этом до сведения короля шведского и освободить всех московских пленников, находившихся у Радзивилла. В 1656 году Н. был столоначальником и состоял товарищем боярина Милославского, управлявшего Приказом Ствольного дела; в 1661 г. был товарищем у окольничего и оружейничего Хитрово, управлявшего Оружейной Палатой. В 1662 г. ездил в Варшаву с предложением перемирия на время посольских съездов.
В 1667 году H. ездил в Турцию во главе посольства для укрепления "исконной братской дружбы и любви" и для переговоров относительно вселенских патриархов. С ним было послано для патриарха константинопольского Парфения великого государя жалованье (соболи на 300 р.) и грамота, но в то же время поручено просить господаря молдавского, чтобы он содействовал низложению Парфения и возведению на престол прежнего патриарха Дионисия, "друга патриархов Паисия и Макария". Подъехав к Азову, Н. послал Азовскому владетелю, паше Моллагини, грамоту и соболи с переводчиком, присовокупив обычное требование, чтобы паша скорее отпустил посольство в Царьград. Но паша не удовольствовался этими подарками и стал делать всевозможные затруднения, не давал кораблей и предложил ехать до реки Кубана сухим путем. В Царьград посольство прибыло 5 ноября. Турецкий султан Магомет находился в это время в Адрианополе, и приемом посольства распорядился его "наместник" Исуп-паша: он приказал дать двор, где стоять, призвал к себе в дом, угостил обедом и подарил золотые кафтаны. Лишь через шесть недель был получен указ султана, чтобы Н. с товарищами ехали в Адрианополь. Там они тоже были приняты с почетом, снова получили по золотому кафтану и видели султана как в начале, так и в конце своего пребывания в Адрианополе, где перезимовали.
В 1670 году Н., будучи думным дворянином, послан на воеводство в Архангельск. Главной заботой Н. была постройка в Архангельске каменных гостиных дворов, а затем каменного же города, так как во время сильного пожара, бывшего до его приезда, сгорели город, приказная изба, житницы с хлебом и много казны. Н. усердно принялся за построение Архангельска, начатое 16 мая 1671 г., и старался доставить казне прибыль и за сделанную экономию в расходах получил от царя грамоту с "похвалою". По докладу H., царь приказал перенести амбары, построенные иноземцами самовольно после пожара 1667 г. на церковных и алтарных местах, "в иные места, где пристойно". 19 января 1673 г. на смену Н. приехал новый воевода, кн. Д. А. Долгорукой и принял от него строения и наличные заводы и запасы.
Акты археогр. экспед., IV, 124; Акты исторические, IV, с. 302, 477; Доп. к Акт. ист., IIІ, V и VI; Акты Москов. госуд., II, 485, 531; Соловьев, История России, тт. X и XI; Барсуков, Списки городовых воевод XVII ст., с. 65; Эйнгорн, Очерки из истории Малороссии в ХVIІ в., М., 1899 г., с. 382, 391, 394, 459, 538; Забелин, "Посольские путешествия в Турцию в ХVII в.", ("Рус. Стар." 1877 г., т. XX); "Рус. Арх." 1889 г., № 5, с. 9—10.