Плеченогие или руконогие (Brachiopoda) — отряд типа червей (Vermes). Тело представляет двубоковую симметрию и образует две направленных вперед складки (лопасти мантии), выделяющих на наружной поверхности по створке раковины, из которых нижняя обыкновенно более выпуклая. Вследствие того, что тело заключено в двустворчатую раковину, П. прежде соединяли с пластинчатожаберными моллюсками, хотя с последними они не имеют ничего общего; затем их соединяли вместе с мшанками (Bryozoa) в особый тип, весьма искусственный, — так наз., моллюскообразных (Molluscoidea), который в настоящее время не признается большинством ученых. Створки соединены на заднем крае с помощью особых внутренних выростов раковины (замка) или же не имеют таковых; на этом же крае от тела большинства П. между створками или через отверстие на заднем конце нижней створки отходит мускулистый и эластический стебелек, которым животное прикреплено к подводным предметам.
Створки роговые или чаще пропитанные известковыми соединениями. Лопасти мантии свободны на переднем или на переднем и на боковых краях; в заключенной между ними мантийной полости находятся прикрепленные по бокам рта руки — два длинных, обыкновенно спирально закрученных выроста, усаженных многочисленными щупальцами и покрытых мерцательным эпителием; иногда на внутренней поверхности раковины имеются особые выросты — скелет рук; руки иногда могут немного выдвигаться из раковины, но во всяком случае функция их заключается в том, чтобы вызывать деятельностью мерцательных волосков движение в мантийную полость воды, служащей для дыхания, с взвешенными в ней пищевыми частицами.
Мускулатура развита мало, за исключением сильных мускулов, соединяющих на заднем крае створки раковины и служащих для ее открывания и закрывания, и сильных продольных мускулов внутри стебелька. Ротовое отверстие, лишенное каких-либо органов для измельчения пищи, лежит на передней стороне тела; оно продолжается в пищевод, ведущий в желудок, в который открываются парные боковые выросты, окруженные пищеварительными железами; затем идет кишка, оканчивающаяся слепо, или же заднепроходным отверстием на заднем конце тела или, чаще, спереди, справа от средней линии. Кишечный канал лежит в полости тела, выстланной отчасти мерцательным эпителием и продолжающейся в обе лопасти мантии, и прикреплен к стенкам ее 2 перепончатыми мезентериями. С наружной средою полость тела сообщается посредством одной или двух (у Rhynchonella) пар нефридий (сегментальных органов), в существенных чертах того же типа, как у кольчатых червей; они играют роль органов выделения, а также служат и для выведения половых продуктов. Органом дыхания служат руки и стенка тела. Кровеносная система состоит из сердца, лежащего над кишечником, и сосудов. Нервная система состоит из глоточного кольца с мало развитым надглоточным узлом, более развитым подглоточным и отходящими от них нервами; под кожею находится, кроме того, нервное сплетение; особых органов чувств нет. Половые органы представляют, как и у многих червей, обособленный части эпителия, выстилающего полость тела; они лежат в виде разветвленных или сетевидных шнуров в полости обеих лопастей мантии (у Testicardines), или же (у Ecardines) в лопастях мантии и в полости тела или только в последней: все П. (за исключением Ungula) раздельнополы. Развитие связано с метаморфозом и образованием свободныхпелагических личинок. Все П. живут в море, от самых верхних слоев до 5300 м глубины, прикрепленными во взрослом состоянии к подводным предметам с помощью стебелька или одной из створок.
По большей части длина раковины 1—5 стм, но и среди ныне живущих есть формы, достигающие 6—7 стм в длину и 5—6 стм в ширину; раковины некоторых ярко окрашены (красного, зеленого, бурого, черного цвета), но чаще всего беловатые. П. делятся на две группы: Замочных (Testicardines), с замком и без анального отверстия, напр., Rhynchonella, Terebratula, и беззамочных (Ecardines), без замка, с анальным отверстием, напр., Lingula. Замечательно, что последний род существовал уже во времена кембрийских отложений. Вообще, остатки П. встречаются в большом изобилии в древних отложениях и наибольшего процветания достигали в силурийскую эпоху, между тем как современные П. представляют сравнительно мало видов.