Грюнвальдскій бой 1410 года 15 іюля. Полный разгромъ Орденскихъ войскъ. Витовтъ Великій оцѣниваетъ послѣдствія разгрома крестоносцевъ и уводитъ свои войска изъ Пруссіи. Ягайла неудачно продолжаетъ войну. Мирный договоръ съ Орденомъ, „выгодный для Литвы и постыдный для Польши". Витовтъ принимаетъ отъ Ордена западную Жмудь. Ореолъ славы окружаетъ имя Витовта въ Европѣ. Возобновленіе дружескихъ отношеній Витовта съ Орденомъ. Тревоги поляковъ по поводу возрастающей самостоятельности Витовта и Великаго Княжества.
Съ началомъ войны съ Орденомъ между Витовтомъ Великимъ и Ягайлой было полное согласіе, хотя извнѣ были попытки разъединить ихъ. Такъ, Императоръ Германскій и король Венгерскій Сигизмунтъ, ненавидя Ягайлу, пытался отдѣлить отъ него Витовта и въ м. февралѣ 1410 года предлагалъ Витовту королевскую корону, но Витовтъ Великій отклонилъ это предложеніе. Съ другой стороны Богемскій король Венцеславъ предлагалъ свое посредничество Ягайлѣ, который согласился принять посредничество, но съ условіемъ, что отъ помощи Витовту онъ не откажется. Тѣмъ временемъ стороны собирали войска и союзниковъ.
На помощь Ордену прислали свои отряды князь Земовитъ Мазовецкій и князь Богуславъ Поморскій.
Витовтъ и Ягайла собрали огромное войско. „Литва и Польша никогда не выставляли въ полѣ столько войскъ подъ оружьемъ" (Д. Бантышъ-Каменскій „Исторія Мал. Руси ч. I. стр. 48). „Исчисляли до 160.000 воиновъ".
